Les moteurs d'entraînement robotiques sont les mécanismes qui permettent aux robots d'effectuer des mouvements. Ils convertissent l'énergie électrique, hydraulique et pneumatique en énergie nécessaire aux robots. Ils comprennent les servomoteurs à courant continu, les moteurs pas à pas et les servomoteurs à courant alternatif. Les moteurs d'entraînement robotiques les plus couramment utilisés sont les suivants :

1. Entraînements de servomoteurs à courant continu :

Les variateurs CC utilisent principalement des servomoteurs PWM (modulation de largeur d'impulsion). En modifiant la largeur d'impulsion, la tension moyenne appliquée aux bornes de l'induit du moteur est modifiée, ce qui modifie sa vitesse. Les servomoteurs PWM se caractérisent par une large plage de vitesses, de bonnes performances à basse vitesse, une réponse rapide et une forte capacité de surcharge. Ils sont couramment utilisés comme servomoteurs CC dans les robots industriels.

2. Entraînements de servomoteurs à courant alternatif synchrones :

Comparés aux servomoteurs à courant continu, les servomoteurs à courant alternatif synchrones présentent des avantages tels qu'un rapport couple/inertie élevé, l'absence de balais ni d'étincelles de commutation, et sont largement utilisés dans les robots industriels. Ils utilisent généralement un onduleur PWM de type courant et un système de contrôle multiboucles avec une boucle de courant comme boucle interne et une boucle de vitesse comme boucle externe pour améliorer le contrôle du courant des servomoteurs synchrones triphasés à aimants permanents. Selon leur principe de fonctionnement, les formes d'onde du courant d'entraînement et les méthodes de contrôle, ils peuvent être divisés en deux types de systèmes d'asservissement :

a. Systèmes servo à courant alternatif à aimant permanent entraînés par un courant à onde rectangulaire.
b. Systèmes servo à courant alternatif à aimant permanent entraînés par un courant sinusoïdal.

Les servomoteurs à courant alternatif à aimant permanent entraînés par un courant à onde rectangulaire sont appelés servomoteurs à courant continu sans balais, tandis que ceux entraînés par un courant à onde sinusoïdale sont appelés servomoteurs à courant alternatif sans balais.

3. Entraînements de moteur pas à pas :

Les moteurs pas à pas sont des composants qui convertissent les signaux d'impulsions électriques en déplacements angulaires ou linéaires correspondants. Leurs déplacements angulaires et linéaires sont proportionnels au nombre d'impulsions. La vitesse, ou vélocité linéaire, est proportionnelle à la fréquence d'impulsion. Dans la plage de capacité de charge, ces relations ne sont pas modifiées par les fluctuations de la tension d'alimentation, de la taille de la charge ou des conditions environnementales. Les erreurs ne s'accumulent pas au fil du temps. Les systèmes d'entraînement de moteurs pas à pas permettent d'ajuster la vitesse sur une large plage en modifiant la fréquence d'impulsion, ce qui améliore les démarrages rapides et le freinage réversible.