ロボットモータードライブは、ロボットの動作を可能にする動力機構です。これらのドライブは、電気エネルギー、油圧エネルギー、空気圧エネルギーをロボットに必要な動力に変換します。DCサーボモーター、ステッピングモーター、ACサーボモーターなどがあります。一般的に使用されるロボットモータードライブは以下のとおりです。

1. DCサーボモータードライブ：

DCドライブでは、主にPWM（パルス幅変調）サーボドライブが用いられます。パルス幅を変化させることで、モーターアーマチュア端子に印加される平均電圧が変化し、モーターの速度が変化します。PWMサーボドライブは、広い速度範囲、優れた低速性能、高速応答、高い過負荷耐性などの特性を備えています。産業用ロボットのDCサーボモータードライブとして広く使用されています。

2. 同期ACサーボモータドライブ：

DCサーボモータ駆動装置と比較して、同期ACサーボモータ駆動装置は、高いトルク対慣性比、ブラシや整流火花が不要などの利点があり、産業用ロボットに広く使用されています。同期ACサーボモータ駆動装置は、通常、電流型PWMインバータと、電流ループを内側ループ、速度ループを外側ループとするマルチループ制御システムを採用し、三相永久磁石同期サーボモータの電流制御を強化します。動作原理、駆動電流波形、制御方法の違いにより、以下の2種類のサーボシステムに分けられます。

a. 矩形波電流で駆動される永久磁石 AC サーボ システム。
b. 正弦波電流で駆動する永久磁石ACサーボシステム。

矩形波電流で駆動される永久磁石ACサーボモーターをブラシレスDCサーボモーター、正弦波電流で駆動される永久磁石ACサーボモーターをブラシレスACサーボモーターと呼びます。

3. ステッピングモータードライブ：

ステッピングモーターは、電気パルス信号を対応する角度変位または直線変位に変換するコンポーネントです。角度変位と直線変位はパルス数に比例します。速度または直線速度はパルス周波数に比例します。負荷容量範囲内では、これらの関係は電源電圧、負荷サイズ、または環境条件の変動によって変化しません。また、誤差が時間の経過とともに蓄積されることもありません。ステッピングモーター駆動システムは、パルス周波数を変更することで広範囲にわたって速度を調整できるため、迅速な起動と可逆ブレーキを実現できます。