로봇 모터 드라이브는 로봇의 동작을 가능하게 하는 동력 장치입니다. 이 드라이브는 전기 에너지, 유압 에너지, 공압 에너지를 로봇에 필요한 동력으로 변환할 수 있습니다. DC 서보 모터, 스테퍼 모터, AC 서보 모터 등이 있습니다. 일반적으로 사용되는 로봇 모터 드라이브는 다음과 같습니다.

1. DC 서보 모터 드라이브:

DC 드라이브는 주로 PWM(펄스 폭 변조) 서보 드라이브를 사용합니다. 펄스 폭을 변경하면 모터 전기자 단자에 인가되는 평균 전압이 변경되어 모터 속도가 변경됩니다. PWM 서보 드라이브는 넓은 속도 범위, 우수한 저속 성능, 빠른 응답 속도, 그리고 높은 과부하 내성 등의 특성을 가지고 있으며, 산업용 로봇의 DC 서보 모터 드라이브로 널리 사용됩니다.

2. 동기식 AC 서보 모터 드라이브:

DC 서보 모터 드라이브와 비교했을 때, 동기식 AC 서보 모터 드라이브는 높은 토크 대 관성비, 브러시 또는 정류 스파크가 없다는 장점이 있으며, 산업용 로봇에 널리 사용됩니다. 동기식 AC 서보 모터 드라이브는 일반적으로 전류형 PWM 인버터와 전류 루프를 내부 루프로, 속도 루프를 외부 루프로 하는 다중 루프 제어 시스템을 사용하여 3상 영구 자석 동기 서보 모터의 전류 제어를 향상시킵니다. 서보 시스템은 작동 원리, 구동 전류 파형 및 제어 방식에 따라 두 가지 유형의 서보 시스템으로 구분할 수 있습니다.

a. 직사각형파 전류로 구동되는 영구자석 AC 서보 시스템.
b. 사인파 전류로 구동되는 영구 자석 AC 서보 시스템.

직사각형파 전류로 구동되는 영구자석 AC 서보 모터를 브러시리스 DC 서보 모터라고 하며, 사인파 전류로 구동되는 영구자석 AC 서보 모터를 브러시리스 AC 서보 모터라고 합니다.

3. 스테퍼 모터 드라이브:

스테퍼 모터는 전기 펄스 신호를 해당 각 또는 선형 변위로 변환하는 부품입니다. 각 및 선형 변위는 펄스 수에 비례합니다. 속도 또는 선형 속도는 펄스 주파수에 비례합니다. 부하 용량 범위 내에서 이러한 관계는 공급 전압, 부하 크기 또는 환경 조건의 변동으로 인해 변하지 않습니다. 시간이 지남에 따라 오차가 누적되지 않습니다. 스테퍼 모터 구동 시스템은 펄스 주파수를 변경하여 광범위한 속도 조절이 가능하여 신속한 시동 및 가역 제동을 향상시킵니다.