机器人电机驱动器是使机器人能够执行动作的动力机构，可以将电能、液压能、气动能转换为机器人所需的动力。电机驱动器包括直流伺服电机、步进电机和交流伺服电机。常用的机器人电机驱动器有：

1.直流伺服电机驱动器：

直流驱动多采用PWM（脉冲宽度调制）伺服驱动器。通过改变脉冲宽度，改变施加到电机电枢端子的平均电压，从而改变电机转速。PWM伺服驱动器具有调速范围宽、低速性能好、响应速度快、过载能力强等特点，常用于工业机器人的直流伺服电机驱动。

2.同步交流伺服电机驱动器：

与直流伺服电机驱动器相比，同步交流伺服电机驱动器具有高转矩惯量比、无电刷、无换向火花等优势，广泛应用于工业机器人。同步交流伺服电机驱动器通常采用电流型PWM逆变器，以及以电流环为内环、速度环为外环的多环控制系统，以增强三相永磁同步伺服电机的电流控制。根据其工作原理、驱动电流波形和控制方式，可分为两种类型的伺服系统：

a.矩形波电流驱动的永磁交流伺服系统。
b.正弦波电流驱动的永磁交流伺服系统。

采用矩形波电流驱动的永磁交流伺服电机称为无刷直流伺服电机，采用正弦波电流驱动的永磁交流伺服电机称为无刷交流伺服电机。

3.步进电机驱动器：

步进电机是将电脉冲信号转换为相应的角位移或线位移的元件。它们的角位移和线位移与脉冲数量成正比。转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载能力范围内，这些关系不会因电源电压、负载大小或环境条件的波动而改变。误差不会随时间累积。步进电机驱动系统可以通过改变脉冲频率在较大范围内调节速度，从而增强快速启动和可逆制动。